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一分鐘學(xué)會(huì)校對(duì)機(jī)器人零點(diǎn)

②另外搬運(yùn)和運(yùn)輸過(guò)程中如果發(fā)生大幅度的搖晃或者碰撞也容易發(fā)生零點(diǎn)丟失的情況。

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問(wèn)題二：零點(diǎn)丟失對(duì)工業(yè)機(jī)器人會(huì)有什么影響呢？
 

答：
①一般機(jī)器人都會(huì)出現(xiàn)報(bào)警，此時(shí)無(wú)法再自動(dòng)運(yùn)行；

②無(wú)法編程運(yùn)行: 不能沿編程設(shè)定的點(diǎn)運(yùn)行；

③無(wú)法在手動(dòng)運(yùn)行模式下手動(dòng)平移: 不能在坐標(biāo)系中移動(dòng)；

④軟件限位開(kāi)關(guān)關(guān)閉。

通過(guò)以上2個(gè)問(wèn)答我們可以看出零點(diǎn)丟失對(duì)工業(yè)機(jī)器人的影響有多嚴(yán)重！因此我們必須了解什么時(shí)候需要對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定，以及零點(diǎn)恢復(fù)的方法。

 ? 什么時(shí)候需要對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定？

原則上，機(jī)器人必須時(shí)刻處于已標(biāo)定零點(diǎn)的狀態(tài)。在以下情況下必須進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定:

1、在投入運(yùn)行時(shí)。

2、在對(duì)參與定位值感測(cè)的部件(例如帶分解器或RDC的電機(jī))采取了維護(hù)措施之后。

3、當(dāng)未用控制器移動(dòng)了機(jī)器人軸(例如借助于自由旋轉(zhuǎn)裝置)時(shí)。

4、進(jìn)行了機(jī)械修理后，問(wèn)題是必須先刪除機(jī)器人的零點(diǎn)，然后才可標(biāo)定零點(diǎn):

     (1)更換齒輪箱后。

     (2)以高于250 mm/s 的速度上行移至一個(gè)終端止擋之后。

     (3)在碰撞后。

    （ 注意:在進(jìn)行維護(hù)前一般應(yīng)檢查當(dāng)前的零點(diǎn)標(biāo)定。）


 ? 零點(diǎn)恢復(fù)的方法  
 

以KUKA為例，使用EMD對(duì)機(jī)器人進(jìn)行零點(diǎn)校準(zhǔn)。首先移動(dòng)機(jī)器人各軸到達(dá)零點(diǎn)位置，如下圖所示：

當(dāng)然不同的機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)位置也不相同，請(qǐng)參考下表：

EMD介紹：如下圖所示為EMD，按照?qǐng)D示將各個(gè)部件連接好。

將EMD如下圖所示與機(jī)器人進(jìn)行連接，此時(shí)應(yīng)注意不能再手動(dòng)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)操作，否則可能造成探頭損壞。

連接完成后，按下圖所示執(zhí)行零點(diǎn)校準(zhǔn)：

校準(zhǔn)示意圖如下：選擇需要執(zhí)行零點(diǎn)校準(zhǔn)的軸，在開(kāi)始時(shí)使機(jī)器人軸回到零點(diǎn)位置，使對(duì)應(yīng)的凹槽處于同一直線上。然后按使能鍵，伺服上電后，按執(zhí)行鍵，機(jī)器人會(huì)自動(dòng)進(jìn)行零點(diǎn)校準(zhǔn)，執(zhí)行校準(zhǔn)程序時(shí)，機(jī)器人緩慢移動(dòng)，當(dāng)探頭3準(zhǔn)確到達(dá)零點(diǎn)凹槽4位置時(shí)，機(jī)器人提示校準(zhǔn)完成，此時(shí)機(jī)器人停止移動(dòng)，機(jī)器人該軸的零點(diǎn)實(shí)現(xiàn)校準(zhǔn)。

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