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技術丨焊接機器人編程有哪些技巧？

●  基坐標系位于機器人基座。它是最便于機器人從一個位置移動到另一個位置標系。

●  工件坐標系與工件相關，通常是最適于對機器人進行編程的坐標系。

●  工具坐標系定義機器人到達預設目標時所使用工具的位置。

●  大地坐標系可定義機器人單元，所有其他的坐標系均與大地坐標系直接或間接相關。

●  用戶坐標系在表示持有其他坐標系的設備(如工件)時非常有用。

工件是擁有特定附加屬性的坐標系，它主要用于簡化編程(因置換特定任務和工件進程等而需要編輯程序時)。創(chuàng)建工件可用于簡化對工件表面的微動控制?？梢詣?chuàng)建若干不同的工件，這樣就必須選擇一個用于微動控制的工件。

使用夾具時，有效載荷是一個重要因素。為了盡可能精確地定位和操縱工件，必須考慮工件重量。必須選擇一個用于微動控制，如下圖所示。

工件坐標系：它定義工件相對于大地坐標系(或其他坐標系)的位置，如下圖所示。

機器人可以擁有若干工件坐標系，表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。

對機器人進行編程就是在工件坐標系中創(chuàng)建目標和路徑，會有很多優(yōu)點:

● 重新定位工作站中的工件時,只需更改工件坐標系的位置，所有路徑將即刻隨之更新。

● 允許操作外軸旋轉(zhuǎn)或直線導軌移動工件，使整個工件與機器人協(xié)調(diào)運動并始終處于最佳焊接位置。

簡單總結(jié)以下幾點焊接機器人的編程技巧：

1）看工件尺寸與擺放位置合理選擇焊接順序，以焊槍運行的路徑長度和以減小焊接變形的順序。

2）要求焊槍空間移動軌跡平滑、安全。

3）根據(jù)工件的材質(zhì)厚度及工藝要求，優(yōu)化焊接參數(shù)。

4）采用合理的變位機位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對接頭的位置。

5）編寫一定長度的焊接程序后，應及時插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導電嘴，保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命，確?？煽恳?、減少焊接飛濺。

6）編制程序一般不能一步到位，要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改程序，調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等。

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